W roku 1321 biskup kamieński Konrad (1318-1322) przekazał patronat kościoła w Darłowie braciom Święcom: Piotrowi i Jaśkowi oraz synowi Piotra, Wawrzyńcowi. Rok ten uważa się za początek budowy kościoła NMP Wniebowziętej, zwanego kościołem mariackim.
W roku 1394 książę zachodniopomorski Bogusław VIII sfinansował rozbudowę kościoła mariackiego. Wybudowano wtedy wieżę kościelną, a w XVI wieku zakrystię i kaplice boczne. Kościół nawiedzały pożary w latach: 1589, 1624, 1679 i 1722. W pożarze w roku 1679, powstałym od pioruna, spaliło się całe wnętrze kościoła wraz z wieżą.
W 1540 roku kościół objęli protestanci. W 1897 roku wstawili oni przed chórem i bocznymi nawami drewniane balkony. 14 sierpnia 1945 roku franciszkanie z Prowincji Matki Bożej Niepokalanej objęli kościół i 1 września tego roku dokonano jego poświęcenia. Od 1974 roku rozpoczęto regotyzację kościoła. Usunięto dostawione balkony wraz z drewnianą klatką schodową, odbito tynki żeber sklepień w nawie głównej, a w nawach bocznych i kaplicach usunięto tynki z filarów. Odsłonięto wnęki i dwa portale gotyckie.
Na uwagę w kościele zasługują renesansowa ambona z 1684 roku, kunsztownie rzeźbiona, cztery barokowe obrazy z pierwszej połowy XVIII wieku, sześć portretów Apostołów z końca XVII wieku, renesansowa misa chrzcielna z XVI wieku, barokowy krucyfiks i tabernakulum z XVII wieku, barokowe stalle z XVII wieku, mosiężny żyrandol z aniołem z przełomu XVII i XVIII wieku oraz prospekt organowy z 1853 roku. Do najciekawszych zabytków kościoła należą sarkofagi książąt pomorskich: Eryka I, księcia pomorskiego, króla Danii, Szwecji i Norwegii, syna Warcisława VII, księcia Pomorza, zmarłego w 1459 r.; Elżbiety, księżniczki duńskiej, żony ostatniego pomorskiego księcia Bogusława XIV, zmarłej w 1653 roku; księżnej Jadwigi, córki księcia Henryka Brunszwickiego i Elżbiety Duńskiej, która była żoną Ulryka, brata Bogusława XIV.
W obejściu świątyni znajduje się specyficzne Lapidarium, upamiętniające dawnych mieszkańców ziemi darłowskiej, w którym zgromadzono pozostałości z pobliskich cmentarzysk aż czterech wyznań: katolickiego, ewangelickiego, prawosławnego i żydowskiego.
